履带与地面接触，驱动轮不与地面接触。当电动机驱动驱动轮旋转时，在减速器的驱动扭矩作用下，驱动轮通过驱动轮上的齿轮齿与履带链之间的啮合使履带从后方连续滚动。轨道的接地部分会向地面施加反向力，因此地面会给轨道带来反作用力。这种反作用是驱动机器前进的驱动力。
当驱动力足以克服行走阻力时，履带支重轮在履带的上表面向前滚动，从而使机器向前移动。整个履带行走机构的前后履带可以单独转向，以减小转弯半径。履带行走装置由“四轮一条皮带”(驱动轮，履带支重轮，导向轮，拖轮和履带)，张紧装置，缓冲弹簧和行走机构组成。
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